La máquina más peligrosa de un almacén rara vez es la más rápida; suele ser la que más arranca y para. Una carretilla elevadora que serpentea entre estanterías puede circular a ocho kilómetros por hora y aun así hacer miles de arranques, paradas y giros en un turno, y cada arranque es un instante en el que las horquillas y la carga se voltean. Las estanterías lo empeoran. Desde el asiento, una estantería de dos metros oculta todo el pasillo, y las columnas, los palés y los marcos vacíos apilados crean nuevos puntos ciegos cada vez que cambia la distribución. Los peatones aparecen justo en esas rendijas. Por eso un forklift pedestrian detection system ya es una partida fija en las listas de compra de seguridad de almacén y no una opción.
Las incidencias con carretillas se reducen a tres escenarios que se repiten: un peatón que camina junto al vehículo mientras la carretilla retrocede o sale de un pasillo; alguien que se agacha a recoger mercancía justo delante de la mástil; y una persona que aparece por el lateral de una carga en el instante en que el vehículo arranca. En los tres casos, cada parte asume que la otra la verá primero.
La carretilla trabaja en un radio pequeño, pero las estanterías son altas y se apilan de forma irregular, y los peatones suelen aparecer a menos de un metro. Si el alcance es demasiado largo no se distingue quién es; si es demasiado corto no hay margen para frenar. Por eso el inicio en campo cercano importa más que el alcance máximo.
El K60 de zerow detecta entre 0,2 y 60 m con una precisión de distancia ≤ ±0,2 m, una resolución de distancia ≤ 0,1 m, un periodo de fotograma de 50 ms (20 Hz) y hasta 64 objetivos por fotograma. El ángulo de detección es de ±60° de azimut y ±20° de elevación, casi cobertura hemisférica, de modo que los pasillos estrechos entre estanterías y la zona justo delante del mástil quedan dentro del haz. Ese inicio de 0,2 m en campo cercano significa que el radar ya trabaja casi contra el parachoques, que es justo la cobertura que necesita una carretilla bajo el mástil y entre pasillos de estanterías.
La forma más habitual de que falle una alarma de carretilla no es que se estropee, sino que el conductor trabaja en un entorno donde el sonido suena siempre y acaba clasificando el ruido como fondo. Cuando esa costumbre se instala, un equipo recién montado recibe el mismo trato. El aviso graduado devuelve contenido informativo al sonido.
El K60 emplea aviso graduado en tres zonas (nivel de alarma 1/2/3) y activa distintos niveles de salida según la distancia del objetivo: a distancia se enciende el foco, cerca suena la bocina. Los equipos de la serie K3 emplean zonas verde/amarilla/roja para separar lo lejano de lo cercano, con el modo de aviso conmutable entre todos y solo proximidad. El kit K10 se entrega con 3 radares 24GHz, 1 unidad de alarma sonora y luminosa y 3 focos rojos con cableado, con focos de 30 W (6 LED cada uno), dando alarma sonora y visual sincronizadas.
Los dispositivos de alarma de una carretilla son externos. El foco va en la protections o sobre el asiento, la bocina va en el bastidor, y entre ambos están cables, alimentación y estanqueidad. La interfaz de salida decide cuánto cuesta la instalación.
El K60 ofrece 3 salidas de alto nivel más 1 DI, que accionan directamente los focos y bocinas de aviso sin necesidad de una placa de relés adicional. En comunicaciones dispone de CAN 2.0B + UART/USB, de modo que puede conectarse a la red del vehículo para leer señales como la velocidad y también a un host de configuración durante la puesta en marcha. Esto importa especialmente en la posventa, porque muchas carretillas existentes no ofrecen mensaje CAN de velocidad utilizable, y un radar que mide la velocidad por sí mismo y funciona de forma autónoma resulta más práctico que otro que deba conectarse al bus.
Las cámaras en la zona de trabajo de una carretilla tienen dos debilidades estructurales. Primera, los racks, los palés y las cajas generan mucha oclusión visual, y la detección baja claramente cuando el objetivo solo asoma medio cuerpo. Segunda, el polvo del almacén, los reflejos del suelo y la contraluz debilitan aún más la imagen. Y hay algo más fundamental: cuando la carretilla retrocede, la cámara está en la parte trasera mientras que el objetivo está bajo el mástil, de modo que los ángulos ni siquiera se corresponden.
Un radar de ondas milimétricas de 77GHz trabaja en la banda de 76–81 GHz, no depende de la luz visible y no queda bloqueado por las estanterías, y mide directamente distancia y velocidad relativa. La plataforma de producción K60 opera en la banda de 76–81 GHz con grado IP67 y un rango de trabajo de -40℃~+85℃; el K3-100 y el K3-40 trabajan en 77–78 GHz con IP67, una frecuencia de actualización de 33 Hz y la misma cobertura de -40℃~+85℃.
En el almacén es habitual colocar en la carretilla un faro intermitente azul para que la gente cercana repare en el vehículo. Ese dispositivo funciona para lo que es, pero resuelve el aviso de que los demás se cuiden de mí, no el de que yo me cuide de los demás. Cuando la carretilla retrocede, gira en un pasillo estrecho o arranca desde la estantería, el faro azul solo avisa a los peatones que ya están mirando la carretilla, mientras que el riesgo real es el peatón escondido tras las estanterías a un metro de distancia, justo el caso al que el faro azul no llega.
Para un cliente que debe cubrir decenas o cientos de carretillas, la pregunta práctica no es el rendimiento de una unidad, sino el coste de instalación y mantenimiento en toda la flota.
La opción más ligera es el kit K10: 24GHz, 1TX2RX, DC 9~24V, corriente de trabajo de 20~30mA, carcasa de plástico sin interferencia por metal, detección de solo objetos en movimiento, error de distancia de ±50 cm y norma de ensayo con velocidad de marcha humana de 0,3~1m/s. El kit incluye 3 radares, 1 unidad de alarma sonora y luminosa y 3 focos rojos, y trabaja de -20℃~+60℃. Detecta objetos en movimiento, que es exactamente el peatón y la carretilla en movimiento.
La opción estándar es el módulo K60: alimentación 9~16 V DC, IP67, trabajo de -40℃~+85℃, basado en el chip de RF Siversemi Cheetah4401 2T4R y el procesador Ingenic X2100, con hasta 64 objetivos por fotograma y un alcance y un ángulo que cubren todo el perímetro del vehículo.
Cuando se quiere un equipo con visualización, están el K3-100 y el K3-40: alimentación de 12–30 V, 2TX4RX, actualización de 33 Hz, tres niveles de zona de aviso, host con pantalla táctil y distancias de zona de detección configurables. Además, la serie K3 puede comandar frenada automática o una válvula neumática a través de la interfaz CAN para evitar la colisión de forma activa.
Hay cinco pasos. Primero, relevar la anchura de los pasillos, la altura de las estanterías y los puntos donde realmente ocurren los accidentes, y fijar con ello el alcance y el ángulo. Segundo, confirmar la familia de alimentación: DC 9~24V para el K10, 9~16V para el K60 y 12–30V para la serie K3. Tercero, confirmar cuántas luces y bocinas debe accionar la alarma y ajustarlo al número de salidas. Cuarto, confirmar si se necesita un host con pantalla táctil y calibración visual de zonas. Quinto, confirmar si se desea conectar frenada automática o enclavamiento de válvula neumática para evitar la colisión de forma activa.
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